Robô móvel teleguiado de mapeamento tridimensional
Palavras-chave:
SLAM visual. Robótica probabilística. Visão computationalResumo
Considerado uma das questões fundamentais na concessão de autonomia a agentes robóticos, o problema de localização e mapeamento simultâneos (SLAM) envolve a determinação da postura do robô concorrentemente à elaboração de um mapa do ambiente no qual ele se encontra. O problema de SLAM foi solucionado com a aplicação de técnicas baseadas na teoria de probabilidades na abordagem denominada robótica probabilística e, recentemente, tem incorporado técnicas de visão computacional, formando a área de SLAM visual. O objetivo deste projeto é apresentar a especificação de hardware e de software e a construção de um protótipo de robô móvel teleguiado que realiza o processo de mapeamento robótico tridimensional. Em adição, o robô é avaliado em experimentos em diferentes cenários a fim de determinar o desempenho da aplicação.
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